Iroyin

DSPOWER bẹrẹ ni ọdun 2013 ati pe o jẹ olupese ti o dojukọ lori iwadii ati idagbasoke, iṣelọpọ ati eto-ẹkọ fun awọn olupin roboti,oye robot servos, drone servos, ati ki o jẹmọ awọn ẹya ẹrọ.

Lati idasile rẹ, a ti dojukọ awọn ibeere ti awọn roboti ati awọn servos drone, ati apẹrẹ ati idagbasoke awọn ọja servo ti o dara fun awọn olumulo roboti.

Loni, a yoo pin awọn ojutu apa roboti wa.

Apa roboti n ṣe iṣakoso išipopada, gẹgẹ bi jijẹ ọkan sinu egungun irin rẹ, ati pe servo jẹ alaṣẹ kongẹ ti iyalẹnu. Ninu idanileko R&D DSPOWER, lojoojumọ a le rii awọn paati wọnyẹn ti a yipada lati awọn iyaworan sinu awọn onijo ẹrọ ti ngbe.

Loni, Mo fẹ lati sọ fun ọ bii servo ṣe jẹ ki apa roboti ṣiṣẹ ni irọrun bi apa eniyan, eyiti o kan pẹlu awọn jia kongẹ mejeeji pẹlu ara wọn ati ṣiṣe eto oye.

Bii Servo ṣe Ṣe akoso Igun ti Apa Robotic kan

Awọn servo ṣafikun eto esi ti o ni oye pupọ. Apotentiometer ṣe abojuto ipo ọpa ti o wu jade ni akoko gidi nigbati o ba gba ifihan agbara iṣakoso kan. Lẹhin ti o ṣe afiwe ipo yii pẹlu ipo ibi-afẹde, o ṣatunṣe lẹsẹkẹsẹ yiyi motor.

Eyi jẹ iru si fifọwọkan ohun kan pẹlu ọwọ rẹ lakoko ti o daabobo oju rẹ, nibiti awọn ika ọwọ rẹ nigbagbogbo ṣe awọn atunṣe iṣẹju titi di ipo deede yoo waye. servo ti a ti ṣe apẹrẹ ni pataki fun mimọ awọn roboti nlo ibaraẹnisọrọ ni tẹlentẹle TTL, muu ṣiṣẹ apapọ kọọkan lati jabo data ipo ni ominira.Eyi ni idaniloju pe nigbati apa robot duro ni igun ti a ti ṣeto tẹlẹ, aṣiṣe naa kere ju awọn iwọn 0.5.

Ni awọn ohun elo ti o wulo, apapọ kọọkan ni apa roboti gbọdọ ṣajọpọ ni awọn igun oriṣiriṣi. Fun apẹẹrẹ, nigbati o ba di ago tiliti kan, servo ọwọ gbọdọ san isanpada fun titẹ iwọn 15 kan, lakoko ti servo ejika n ṣetọju awọn iwọn 30 ti atilẹyin.

Iṣọkan-igun-pupọ yii nilo awọn olupin lati dahun ni kiakia. A gba eto jia irin kan ti o le ṣetọju iduroṣinṣin ipo paapaa labẹ 85 kgf.cm ti iyipo, bii fifi awọn iṣan sooro rirẹ si apa roboti.

Kini idi ti o ṣe pataki fun awọn olupin pupọ lati ṣiṣẹ papọ?

Servo ẹyọkan le ṣaṣeyọri awọn swing ti o rọrun nikan, sibẹsibẹ apa roboti gbọdọ ṣiṣẹ pẹlu omi mimu to gaju ti ọwọ eniyan. Fojuinu dani peni ati kikọ; Iṣe yii nilo gbigbe iṣọpọ ti ọrun-ọwọ, igbonwo, ati ejika.

Ni awọn marun axis roboti igbale regede ni idagbasoke nipasẹ wa alabaṣepọ, awọn servos isẹpo ipele iwaju ti o ru ẹrù, awọn servos isẹpo aarin ipele ti n ṣakoso ilọsiwaju itẹsiwaju, ati awọn ipele ipari servos ṣe awọn agbeka ti o dara. Pipin iṣẹ yii dabi apejọ orchestral simfony laarin awọn ohun elo oriṣiriṣi.

Ninu eto servo pupọ, iṣakoso akoko jẹ pataki pataki. A ni ọran kan nibiti apa roboti kan jittered lakoko ti o di ẹyin kan. A ṣe awari nigbamii pe eyi jẹ nitori idaduro 10 millisecond kan ni idahun ti ọwọ-ọwọ ati awọn olupin ika. Nipa imudara pinpin ifihan agbara PWM, a ni anfani lati ṣaṣeyọri imuṣiṣẹpọ pipe ti gbogbo awọn servos, bii akọrin ikẹkọ. Bayi, eto yii le di ẹyin aise kan laisiyonu laisi fifọ.

Bawo ni iyipo servo ṣe ni ipa lori apa roboti kan?

Eyi jẹ iru si imọlara ti apa eniyan gbigbọn.

Sibẹsibẹ, iyipo ti o ga julọ kii ṣe nigbagbogbo dara julọ. Iyipo ti o pọju nmu agbara agbara ati pe o tun le ja si awọn ẹya nla. Awọn olupin ti a ṣe apẹrẹ fun awọn roboti tabili lese aseyori julọ elege mosi pẹlu kan iyipo ti 6,3 kgf.cm. Bọtini naa ni lati baamu iyipo si awọn ibeere fifuye ti apa roboti, gẹgẹ bi nigbati o yan ẹrọ ọkọ ayọkẹlẹ kan, iwọ ko nilo nigbagbogbo lati lepa agbara ẹṣin ti o pọju.

Bii o ṣe le Yan Awoṣe Arm Robotic Servo

Nigbati o ba yan awoṣe servo kan, ro oju iṣẹlẹ ti nṣiṣẹ robot. Fun awọn ohun elo ti o nilo awọn ibẹrẹ ati awọn iduro loorekoore, servo oni-nọmba kan pẹlu iṣẹ idaduro ni a gbaniyanju. Ọkan alabara nla ti a konge lowo ohun aládàáṣiṣẹ gbóògì ila ti o beere awọnapa robot lati ṣaṣeyọri awọn iduro deede 20 fun iṣẹju kan. Awọn olupin afọwọṣe ti aṣa yoo jiya lati awọn aṣiṣe akopọ, lakoko ti awọn olupin oni-nọmba, pẹlu oṣuwọn isọdọtun giga wọn, koju iṣoro yii ni pipe.

Awọn iwọn ibamu tun jẹ pataki. Ni atijo, diẹ ninu awọn onibara gbe awọn servos boṣewa ni iwapọ awọn apá roboti, Abajade ni ko dara ooru wọbia. Lẹhinna a ṣe agbekalẹ pataki ti a ṣe apẹrẹ 26mm gripper servo, eyiti o jẹ 40% kere ju lakoko mimu iyipo ti 3 kg · cm. O dabi titọ aṣọ fun apa roboti—o nilo lati gba laaye fun gbigbe lọfẹ lai ṣe alaimuṣinṣin.

Kini awọn iyatọ ninu awọn ilana iṣakoso servo?

Ilana PWM naa, ti o jọra si adaorin lilu, ntan awọn aṣẹ nipasẹ iwọn pulse, lakoko ti ilana TTL tẹlentẹle, bii ibaraẹnisọrọ, le ṣe atagba awọn aye eka diẹ sii. Ninu laabu DSPOWER, a maa n ṣe afiwe awọn ilana meji wọnyi.

PWM dara fun aaye ti o rọrun si iṣakoso aaye, bii titan ina tabi pipa, lakokoTTL le nigbakanna gba ọpọ awọn ifihan agbara esi, gẹgẹbi ipo, iwọn otutu, ati lọwọlọwọ.

Lọwọlọwọ, diẹ sii ati siwaju sii awọn apá roboti n gba awọn ilana arabara, gẹgẹbi iṣẹ akanṣe apa roboti bionic wa. Awọn agbeka ipilẹ lo iṣakoso PWM lati rii daju iṣẹ ṣiṣe ni akoko gidi, lakoko ti o dara pẹlu TTL tan kaakiri awọn aye alaye.

Eyi dabi wiwakọ ọkọ ayọkẹlẹ kan, nibiti o nilo lati lo awọn pedals lati ṣakoso iyara ati dasibodu lati ṣe atẹle ipo. Iṣeto ni irọrun yii ngbanilaaye awọn apá roboti lati ni ibamu si awọn agbegbe iṣẹ eka ti o pọ si.

Bii o ṣe le Mu Ipeye Iṣakoso Servo dara si

Imudara deede nilo hardware ati sọfitiwia mejeeji. Ni hardware, a lo 0.1mm awọn ohun elo ẹrọ ti o ni deede lati dinku ifẹhinti gbigbe. Onibara kan royinWobble 2mm jubẹẹlo ni opin apa roboti. Lẹhin iwadii, a rii pe eyi ṣẹlẹ nipasẹ ifẹhinti meshing jia.

Nipa rirọpo awọn jia pẹlu ọna jia helical, ọrọ naa ti yanju. Eyi jẹ iru si gbigbe iṣọ kan: deede ti jia kọọkan ni ipa lori ṣiṣe itọju akoko gbogbogbo.

Paapaa pataki ni sọfitiwia naa. Eto egboogi-gbigbọn wa sọ asọtẹlẹ ailagbara ti iṣipopada apa roboti ati isanpada fun ni ilosiwaju. Fun apẹẹrẹ, lakoko idaduro pajawiri, o ṣe ipilẹṣẹ ifihan agbara-itunse ti o dara lati yọkuro overshoot ti o ṣẹlẹ nipasẹ inertia, pupọ bi awakọ ti o ni iriri rọra kan efatelese idaduro lati rii daju pe o rọra, iduro ti ko ni idiwọ.