Iroyin

Lati jeki apa roboti lati gbe ni irọrun ati di awọn nkan ni deede, bọtini wa ni ṣiṣakoso deedee awọn isẹpo rẹ kọọkan. Eleyi jẹ gbọgán ibi ti servo Motors mu wọn ipa. Gẹgẹbi paati awakọ mojuto ti apa roboti, motor servo ṣe iyipada awọn ifihan agbara itanna sinu išipopada igun gangan, nitorinaa iyọrisi ipo ati iṣakoso apa roboti.

Loye bii awọn mọto servo ṣe ṣakoso awọn apa roboti jẹ igbesẹ pataki kan si agbaye ti apẹrẹ roboti ati iṣelọpọ.

Kini ipilẹ ipilẹ ti iṣakoso moto servo ti apa roboti kan?

Moto servo kan ni mọto DC kekere kan, ṣeto jia, ati agbara esi ipo kan. Nigbati o ba fi ifihan agbara iṣakoso ranṣẹ, Circuit iṣakoso ṣe afiwe ifihan agbara yẹn pẹlu igun ti isiyi ti o jẹ pada nipasẹ potentiometer.

Ti iyatọ ba wa, ọkọ ayọkẹlẹ naa bẹrẹ, lilo ẹrọ ti a ṣeto lati fa fifalẹ ati mu iyipo pọ si, nfa ọpa ti o jade lati yiyi titi ti o fi de ipo ti a yan ati duro. Eto iṣakoso lupu pipade yii ṣe idaniloju deede iṣakoso igun.

Fun awọn apá roboti,kọọkan isẹpo ni ipese pẹlu kan servo. Nipa ṣiṣakoṣo awọn igun yiyi ti awọn ọkọ ayọkẹlẹ servo pupọ, ipa opin ti apa roboti le tẹle itọpa ti a ti pinnu tẹlẹ ni aaye.

Fun apẹẹrẹ, lati ṣe iwọn mẹta ti ominira roboti apa gbe ago kan ti a gbe sori tabili kan, awọn mọto servo ti ejika, igbonwo, ati awọn isẹpo ọwọ nilo lati ṣiṣẹ papọ lati ṣe iṣiro ati ṣiṣẹ lẹsẹsẹ awọn iyipada igun lilọsiwaju.

Kini idi ti awọn mọto servo dara fun iṣakoso apa roboti?

Servo ni anfani pataki: isọpọ giga. Wọn gbe mọto naa, jia idinku, ati iṣakoso Circuit gbogbo laarin ile iwapọ, pese awọn olupilẹṣẹ pẹlu ojutu “plug ati play” kan.

Robotik apa olupeseko nilo lati ra Motors ati awakọ lọtọ, tabi wọn ko nilo lati ṣe atunṣe paramita PID eka. Eyi ṣe pataki idena idena titẹsi fun awọn apá roboti ati kikuru ọna idagbasoke.

Yiyi ibùso ti a pese nipasẹ mọto servo jẹ pataki fun apa roboti. Ni kete ti apa roboti ba de ipo ibi-afẹde, paapaa ti o ba ni idamu nipasẹ awọn ipa ita, ọkọ ayọkẹlẹ servo yoo tẹsiwaju lati pese agbara lati ṣetọju igun naa ati nitorinaa ṣe afihan iwọn kan ti “ipa idaduro”.

O jẹ iwa yii ti o jẹ ki apa roboti mu awọn nkan mu ni ipo iduroṣinṣin tabi kii ṣe ni irọrun yapa kuro ni ipo tito tẹlẹ nigbati o gba ijamba diẹ.

Bii o ṣe le Yan Awoṣe Servo Ọtun fun Apa Robotic kan

Nigbati o ba yan motor servo, iyipo ati iyara jẹ awọn aye pataki meji julọ. Torque ṣe ipinnu “agbara” mọto servo, ti o fun laaye laaye lati bori iyipo ti ipilẹṣẹ nipasẹ iwuwo awọn ọna asopọ apa roboti ati ẹru naa. Ọna idiyele ti o rọrun ni pe iyipo ti o nilo fun apapọ yẹ ki o wa ni o kere ju 1.5 igba iyipo ti ipilẹṣẹ nipasẹ awọn ọna asopọ ati fifuye.

Iyara ni ipa lori didan ti awọn agbeka apa roboti; isalẹ awọn iye, gẹgẹ bi awọn 0,1 sec / 60 °, awọn yiyara awọn ronu.

Fun eto ẹkọ tabi awọn iṣẹ roboti apa tabili, wọpọDS-R003B Servomotor awoṣe jẹ igba kan ti o dara ibẹrẹ ojuami pẹlu o tayọ iye owo ndin.

Kini ọna kika pato ti ifihan iṣakoso moto servo?

Servos ni opolopo lo PWM (Pulse Width Modulation) awọn ifihan agbara fun iṣakoso. Iwọn iṣakoso ko pinnu nipasẹ ipele foliteji, ṣugbọn nipasẹ iye akoko rẹ. A boṣewa Iṣakoso polusi akoko ni ojo melo 20 milliseconds.

Lakoko yii, iye akoko ifihan ipele giga yatọ laarin 0.5 ati 2.5 milliseconds. Iwọn pulse yii taara ni ibamu si iṣipopada angula ti ọpa ti o wu lati 0 ° si 180°.

Ni pataki, iwọn pulse 0.5ms ni gbogbogbo ni ibamu si ipo 0°, 1.5ms si ipo didoju 90°, ati 2.5ms si ipo 180°. O nilo lati lo awọn ebute oko oju omi I/O microcontroller lati ṣe ina fọọmu igbi pulse yii pẹlu iwọn kan pato.

Bii o ṣe le ṣe eto gbigbe iṣọpọ ti apa roboti kan?

Apa pataki julọ ti lilo siseto lati ṣakoso iwọn pupọ ti apa roboti ominira wa ni awọn iṣiro kinematic. O nilo lati fi idi ibatan aworan kan mulẹ lati “aaye apapọ” si “aaye Cartesian.”

Gbigbe iṣipopada laini ti ipa opin apa roboti gẹgẹbi apẹẹrẹ, o nilo lati ṣe iṣiro ọna titọ yii ni ọna idakeji, yiyi pada si ọna ti awọn igun ti o yipada ni akoko pupọ fun servo apapọ kọọkan.

Ninu siseto gangan, iwọ akọkọgbero itọpa ti o fẹ ti ipa opin apa roboti. Lẹhinna, ni lilo awọn kinematics inverse, o ṣe iṣiro igun ibi-afẹde ti servo kọọkan yẹ ki o yi ni akoko gidi.

Igbimọ iṣakoso lẹhinna firanṣẹ awọn ifihan agbara PWM ti o baamu si servo kọọkan ni atẹlera, ni idaniloju pe wọn de awọn ipo ti a yan ni akoko kanna tabi ni ọkọọkan. Eyi ṣaṣeyọri didan, awọn agbeka akojọpọ akojọpọ.

Awọn iṣoro ti o wọpọ Nigbati o ba Kọ Arm Robotic agesin Servo kan

Fun awọn olubere, iṣoro ti o wọpọ julọ ni pe awọn isẹpo apa roboti le gbọn tabi kuna lati de awọn ipo wọn ni deede. Eyi maa n ṣẹlẹ nipasẹ ipese agbara ti ko to. Nigbati ọpọlọpọ awọn servos n ṣiṣẹ ni nigbakannaa, iyaworan lọwọlọwọ ga pupọ, eyiti ibudo USB kọnputa tabi idii batiri ti o rọrun ko le pade, ti o yori si idinku foliteji didasilẹ.

Ojutu ni lati lo lọtọ, ipese agbara ilana pẹlu agbara to, ati lati ṣafikun kapasito agbara nla kan ni afiwe si laini agbara servo kọọkan lati mu ibeere lọwọlọwọ duro.

Aifọwọyi ẹrọ ti ko to ti o yori si apejọ wiwọ aṣeju jẹ iṣoro wọpọ miiran. Wobbling igbekale yoo tuka iyipo servo, lakoko ti apejọ ṣinṣin pupọ yoo ṣe alekun resistance ikọlu. Mejeji awọn ipo wọnyi le ja si ipo servo ti ko pe ati paapaa igbona.

Rii daju pe awọn ẹya apa roboti rẹ ti wa ni ẹrọ deede, ti sopọ ni aabo, ati pe awọnservo drive farahan ti wa ni sori ẹrọ daradara lai yiyọ. Ṣafikun awọn idaduro išipopada ti o yẹ ninu koodu tun le ṣe idiwọ gbigbọn servo nitori iṣipopada.