servo (servomechanism) jẹ ẹrọ itanna eletiriki ti o yi ina mọnamọna pada si išipopada iṣakoso kongẹ nipasẹ lilo awọn ẹrọ esi odi.
Awọn olupin le ṣee lo lati ṣe ina laini tabi išipopada ipin, da lori iru wọn. Atike ti servo aṣoju kan pẹlu ọkọ ayọkẹlẹ DC kan, ọkọ oju irin jia, potentiometer kan, iyika iṣọpọ (IC) ati ọpa ti o wu jade. Ipo servo ti o fẹ jẹ titẹ sii ati pe o wa bi ifihan koodu si IC. IC ṣe itọsọna motor lati lọ, iwakọ agbara motor nipasẹ awọn jia ti o ṣeto iyara ati itọsọna gbigbe ti o fẹ titi ifihan agbara lati potentiometer pese esi pe ipo ifẹ ti de ati IC duro mọto naa.
Potentiometer jẹ ki iṣipopada iṣakoso ṣee ṣe nipasẹ gbigbe ipo ti o wa lọwọlọwọ lakoko gbigba fun atunṣe lati awọn ipa ita ti o n ṣiṣẹ lori awọn aaye iṣakoso: Ni kete ti a ti gbe dada potentiometer pese ifihan agbara ti ipo ati pe IC n ṣe afihan gbigbe ọkọ pataki ti o yẹ titi ipo ti o pe yoo tun gba.
Apapo ti awọn servos ati awọn ẹrọ ina elekitiriki lọpọlọpọ le ṣee ṣeto papọ lati ṣe awọn iṣẹ ṣiṣe eka diẹ sii ni awọn oriṣiriṣi awọn ọna ṣiṣe pẹlu awọn roboti, awọn ọkọ ayọkẹlẹ, iṣelọpọ ati sensọ alailowaya ati nẹtiwọọki actuator.
Bawo ni servo ṣiṣẹ?
Servos ni awọn okun onirin mẹta ti o fa lati apoti (Wo fọto ni apa osi).
Kọọkan ninu awọn wọnyi onirin Sin kan pato idi. Awọn okun onirin mẹta wọnyi wa fun iṣakoso, agbara, ati ilẹ.
Waya iṣakoso jẹ iduro fun ipese awọn itanna eletiriki. Mọto naa yipada si itọsọna ti o yẹ gẹgẹbi aṣẹ nipasẹ awọn iṣọn.
Nigbati moto ba n yi, o yipada resistance ti potentiometer ati nikẹhin ngbanilaaye iṣakoso iṣakoso lati ṣatunṣe iye gbigbe ati itọsọna. Nigbati ọpa ba wa ni ipo ti o fẹ, agbara ipese yoo wa ni pipa.
Okun agbara n pese servo pẹlu agbara ti o nilo lati ṣiṣẹ, ati okun waya ilẹ pese ọna asopọ ti o yatọ si lọwọlọwọ akọkọ. Eyi jẹ ki o ni iyalẹnu ṣugbọn ko nilo lati ṣiṣẹ servo naa.
Digital RC Servos salaye
Digital ServoA Digital RC Servo ni ọna ti o yatọ ti fifiranṣẹ awọn ifihan agbara pulse si moto servo.
Ti o ba jẹ pe a ṣe apẹrẹ servo afọwọṣe lati firanṣẹ folti pulse 50 igbagbogbo fun iṣẹju kan, RC servo oni-nọmba ni agbara lati firanṣẹ si awọn iṣọn 300 fun iṣẹju kan!
Pẹlu awọn ifihan agbara pulse iyara yii, iyara ti motor yoo pọ si ni pataki, ati iyipo yoo jẹ igbagbogbo; o dinku iye ti deadband.
Bi abajade, nigbati o ba lo servo oni-nọmba, o pese idahun iyara ati isare iyara si paati RC.
Paapaa, pẹlu okun ti o ku diẹ, iyipo tun pese agbara idaduro to dara julọ. Nigbati o ba ṣiṣẹ nipa lilo olupin oni-nọmba kan, o le ni iriri rilara lẹsẹkẹsẹ ti iṣakoso naa.
Jẹ ki n pese oju iṣẹlẹ kan fun ọ. Jẹ ki o sọ pe o ni lati sopọ mọ oni-nọmba kan ati servo afọwọṣe si olugba kan.
Nigbati o ba tan kẹkẹ servo analog kuro ni aarin, iwọ yoo ṣe akiyesi pe o dahun ati koju lẹhin igba diẹ - idaduro jẹ akiyesi.
Bibẹẹkọ, nigba ti o ba tan kẹkẹ ti servo oni-nọmba si aarin, iwọ yoo rilara bi kẹkẹ ati ọpa ṣe idahun ati dimu si ipo ti o ṣeto ni iyara ati laisiyonu.
Analog RC Servos salaye
Afọwọṣe RC servo motor jẹ iru servo boṣewa.
O ṣe ilana iyara ti moto nipa fifiranṣẹ ni irọrun ati pipa awọn iṣọn.
Ni deede, foliteji pulse wa ni ibiti o wa laarin 4.8 si 6.0 volts ati igbagbogbo lakoko ti o wa. Afọwọṣe naa gba awọn iṣọn 50 fun iṣẹju kọọkan ati nigbati o ba wa ni isinmi, ko si foliteji ti a firanṣẹ si.
Awọn gun "Lori" polusi ti wa ni fifiranṣẹ si awọn servo, awọn yiyara awọn motor spins ati awọn ti o ga awọn ti iṣelọpọ iyipo. Ọkan ninu awọn aila-nfani pataki ti servo afọwọṣe ni idaduro rẹ ni fesi si awọn aṣẹ kekere.
O ko ni gba awọn motor nyi ni kiakia to. Pẹlupẹlu, o tun ṣe agbejade iyipo onilọra. Ipo yii ni a npe ni "deadband".
Akoko ifiweranṣẹ: Jun-01-2022